Готовая курсовая работа

В современной индустрии широко используется роботизация производства. Благодаря этим тенденциям можно добиться увеличения производительности труда и более высокого качества выпускаемой продукции.
Система очувствления промышленного робота методами локации, являющаяся одной из сенсорных систем восприятия информации о свойствах и состоянии объектов манипулирования и внешней среды, позволяет обеспечить целенаправленные движения робота.
Локационные системы являются бесконтактными средствами и предназначены, посредством датчиков локации, обеспечивать дистанционное измерение характеристик объектов и их параметров, таких как размеры и расстояние до объектов, скорость их движения, обнаружение препятствий, а также исследование механических, электрофизических, акустических и других параметров объектов.
В качестве дополнительных параметров измерения могут выступать зазоры, перекосы, проскальзывание, наличие внутренних дефектов, толщина материала или покрытия, твердость, напряжения, площадь, ориентация относительно реперной точки или осей и многие другие.
В общем случае, под термином «локационный датчик» понимают устройство, состоящего из первичного преобразователя, измеряющего путем излучения и приема сигналов некоторые физические параметры объектов среды, усилителя, аналого-цифрового преобразователя, индикатора, а также в случае необходимости – микропроцессора, цифроаналогового преобразователя и специализированной ЭВМ для обработки и представления информации, передаваемой в систему управления робота или роботизированного технического комплекса.
В качестве аналогово-цифрового преобразователя может быть использован АЦП ЭВМ или системы управления.
В рамках данного курсового проекта будет рассмотрена разработка функциональной схемы, алгоритма и моделирования процесса идентификации и измерения дальности и скорости перемещения объемных деталей радиационной дальномерной системой в материальных потоках сборочного производства.

СОДЕРЖАНИЕ

Список условных сокращений 6
Введение 7
1 Анализ технического задания 9
2 Анализ вероятных технических решений 10
2.1 Классификация локационных систем роботов 10
2.2 Радиационная система измерения дальности и скорости перемещения 14
3 Разработка алгоритма идентификации 18
4 Описание программы и программная документация 21
5 Разработка специального технологического оснащения 24
Выводы 27
Список использованной литературы 29
Приложение А 31
Приложение Б 38

В итоге выполнения данного курсового проекта была разработана функциональная схема устройства, осуществляющего идентификацию и измерение дальности и скорости перемещения объемных деталей в условиях материальных потоков сборочного производства. Также было разработано Win-32-исполняемое приложение, соответствующее требованиям технического задания, которое моделирует работу устройства в материальных потоках сборочного производства. Данное приложение позволяет пользователю в динамическом режиме задавать количество деталей на конвейере, скорость их перемещения по конвейеру, процент брака среди этих деталей.
Таким образом, в результате работы системы можно с высокой степенью точности сделать вывод о качестве изготовленной детали, дальности до объекта, а также скорости его перемещения.
Разработанная система относится к классу локационных систем. Такие системы очувствления используются для дистанционного измерения координат объектов в составе адаптивных роботов и в качестве датчиков безопасности для предотвращения столкновения подвижных частей манипулятора с предметами или людьми, случайно оказавшимися в его зоне обслуживания, в роботах первого поколения.
Локационные системы применяют в тех случаях, когда применение систем технического зрения по тем пли иным причинам нецелесообразно или невозможно: при работе в газовой среде, в условиях, затрудняющих или исключающих применение оптических средств (сильно задымленный воздух, наличие пара, оптических помех от электросварки).
В процессе выполнения курсовой работы был проведен анализ различных видов локационных систем роботов, построена модель объекта роботизации (детали), спроектирован визуальный интерфейс приложения, реализован алгоритм измерения дальности и скорости перемещения деталей, а также обработки получаемых изображений.

1. Артемьев В.М. Локационные системы роботов. Справ. Пособие. – Минск: Выш. шк.,1988
2. Воротников С. А. Информационные устройства робото-технических систем. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2005
3. ГОСТ 19.402-78. Описание программы
4. ГОСТ 19.502-78. Описание применения. Требования к содержанию и оформлению
5. ГОСТ 19.504-79. Руководство программиста. Требования к содержанию и оформлению
6. ГОСТ 19.505-79. Руководсто оператора. Требования к содержанию и оформлению
7. ГОСТ 19.506-79. Описание языка. Требования к содержанию и оформлению
8. ДСТУ 3008-95. Рекомендации по оформлению текста документов
9. Зенкевич С.Л., Ющенко А.С. Управление роботами. – М.: Изд-во МГОУ им. Н.Э.Баумана, 2000
10. Использование дальнометрической информации в системе управления мобильным роботом / А.А. Кирильченко, Е.И. Кугушев, А.М. Плотников. – М.: ИПМ им. М.В.Келдыша, 1981
11. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы. Справочник. М.: Машиностроение, 1983
12. Костюк В.И., Гавриш А.П. Промышленные роботы. – Киев :Вища школа, 1985
13. Костюк В.И., Ямпольский Л.С., Иваненко И.Б. Промышленные роботы в сборочном производстве. Киев: Техника, 1983
14. Куафе Ф. Взаимодействие робота с внешней средой. Пер. с франц./ Под ред.А.Б. Мещерякова. М. : Мир, 1985
15. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич С.Л. Манипуляционные роботы: Динамика и алгоритмы. – М.: Наука, 1978
16. Системы очувствления и адаптивные промышленные роботы/ Под ред. Е.П.Попова. – Ленинград: Машиностроение, 1985
17. Управление роботами от ЭВМ/ Под ред. Е.И.Юревича. – Ленинград: Энергия, 1980
18. Харви Дейтел, Пол Дейтел. Как программировать на C+ +: Пер. с англ. – М.: ЗАО «Издательство «Бином», 1999
19. Цимбал О.М. Технології програмування: Visual C+ +. – Харків: ХНУРЕ, 2006
20. Юревич Е.И. Проектирование технических систем. – СПб.: Изд-во СПбГПУ, 2002
21. Ямпольский Л.С. Принципы построения сборочных роботизированных технологических комплексов. – Л.:«Знание», 1980